일오사 154

월요일은 늘 힘들다. 너무 졸령! 오늘은 새로 뽑은 세그먼트 받침대가 서로 잘 조립이 된다~!~! 후후후후 이건 다음에 마저 뽑고 드디어~ esp32랑 BNO085가 배송이 왔다. 그래서 이것들을 사용해보려는데.. 케이블 선이 품절이라서 아직 못샀다고 하셨다.... 옆에 있는 핀들 사용해서 해야함 그러려면 납땜해야함ㅠㅠ 조용히 가지고 가서 라디오 들으면서 납땜 호로록~ 하고 와서 연결해봤다! 불도 깜빡깜빡 잘 들어오길래 하하 잘될 줄 알고 예제코드를 삭~ 입혀봤는데~!?? 안됨. 후우..~ 제조 사이트에서 하라는 대로 했는데 왜 안되는거야ㅑㅑㅑㅑ 이렇게 연결은 잘 된 것 같은데 값이 안 나오네 어떻게 어떻게 하다가 esptool.py 어쩌고 에러가 뜨길래 호다닥 파이썬 다운받아서 pip으로 esptool..

Daily/__현장실습 2021. 1. 18. 19:03

오늘은! 어제 고민하던 BNO055의 Sample rate 문제...! 그걸 다시 찾아보고 있었다. 그런데 내가 원하는 답변이 그닥 없었고 다른 센서를 사용해보라는 조언이 기억에 남아 그 사람이 추천해준 다른 센서를 검색해보았다. 그것은 BNO080! BNO055와 비슷하지만 스피드가 더 빠르다~!! 그래서 나머지 조건을 충족시키는지 마저 확인해보았다. 그런데........ BNO055는 파는 이름부터 대문짝만하게 Absolute Orientation imu~! 이런식으로 적혀있는데 BNO080에는 절대 방향에 대한 설명이 전혀 없었다. 하지만 우리는 절대 방향 값을 받아야하는걸? 그래서 오전 내~~~~~~~내 이것만 찾아봤는데 애매하게 BNO080의 사알짝 업그레이드 버전인 BNO085에는 그 내용이 ..

Daily/__현장실습 2021. 1. 14. 17:56

오늘은 매우 졸린 하루였다. 출근해서 너~~~~~~~무 졸려서 오전 내내 꾸벅꾸벅 졸았다ㅠㅠ 밥먹고 와서 잠이 조금 깨서 그 때부터 본격적으로 세그먼트 마저 연결하고 모션캡쳐 때 사용할 IMU센서에 대해 조사를 했다. bno055 imu 센서가 100hz까지 된다고 했는데 delay를 100씩 줘야해서? 결국 10hz가 되어버리는 일이 발생한다고 하셨다. 하지만 우리는 100hz가 필요한걸? 그래서 그 해결 방법을 찾아보라고 하셔서 폭풍 구글링~ 하는데 논문도 다 영어라서 눈도 조금 아프고 힘들었당. 찾아봤더니 100hz로 할 수 있다는 사람도 있고 다른 센서를 쓰라는 사람도 있었다. 실행 평균을 보고 샘플링 된 값을 평균 값이랑 비교하라는 어떤 논문이 제시한 예상되는 해결 방법(그들또한 예측)이 있었는..

Daily/__현장실습 2021. 1. 13. 18:52

휴우.. 월요일이 너무 싫다! 오늘도 출근을 했고 저번주에 뽑아놓고 간 Segment 받침대 3D 프린터로 뽑은거 확인했다. 나쁘지않아~! 그런데 박사님께서 세그먼트를 다닥다닥 붙이자고 하셔서 넉넉하게 뽑은 이친구는 탈락이다. 이어붙일 때 나사를 쓰기엔 좀 번거로워서 고민을 하다가 약간 퍼즐느낌으로 해보면 어떨꽈~? 했다! 이런 느낌? 모델링을 많이 안해봐서 이게 되나? 싶기는 한데 우선 뽑아봤다. 안들어감... 1mm 구멍을 더 크게 했는데 안 들어간다ㅠㅠ 더 크게해야하나보다 그래서 3mm 차이나게 수정해서 다시 맡기려고 했는데~! 먼저 뽑을 게 있다고 하셔서 취소하고 내일 뽑기로 했다. 머쓱. 오늘은 이거 하고 이제 IMU센서를 사용하여서 모션캡쳐!!를 하게 된다!! 짧지만 기왕 재밌는거 하고 가는게..

Daily/__현장실습 2021. 1. 11. 19:13

오늘 영하 17도~19도 막 이랬다. 지구가 드디어 미친건가? 쓰레기 많이 버려서 미안.. 오늘도 눈을 부비적부비적 힘들게 기상해서 나왔는데 맙소사 너무 추워서 1층 현관 도어락이 얼었다고했다. 고장나서 한동안 손으로 열어야한다고..ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 어차피 주말동안 본가에 가있을 예정이라 다행이긴 했다. 오는 길에 버스정류장에서 바람 사람들을 우연히 만나서 넷이서 다같이 출근했다. 오랜만에 얼굴보니 쬐끔 반가웠다ㅎㅁㅎ 오늘은 금요일이라서 그런가? 시간이 빨리 지나갔다. 어제 하던 7segment를 마저.. 휴우~ 우선 땜 해둔 4개를 이어붙여서 코딩을 했다. 다행히도 아주 잘~~켜졌다! 오전 시간에는 저거 켜지는거 확인하고 저 세그먼트들을 올려둘 받침대를 모델링했다. 모델링초짜라.. 그냥 간단하게 네모네..

Daily/__현장실습 2021. 1. 8. 18:44

눈이 진~~~~~~~~~~짜 너무 많이 와서 계속 미끌미끌 미끄러질 뻔했다ㅠㅠ 암튼 도착해서 어제 찾아보던 linear actuator를 사용한 robot hand.. 모터는 주셔서 모터 드라이버랑 모델링 해야해서 외관이랑 원리같은 걸 주로 찾아봤다. 나는 하나만 진득허니하면 졸린 스톼일이라 이거 찾아보다가 카메라 frame 확인하고 왔다리 갔다리 하면서 하고있었다. 로봇 손 모델링된 파일을 가져와서 뚝딱 뽑으려고 했는데 내가 원하는 디자인? 이라기보단 linear actuator가 아니라 실을 연결해서 servo motor 쓰는 모델링 파일만 올라와있어서 결국............ 만들기로......했.......다.......................... 내가 써본 모델링 프로그램이라곤 솔리드웍..

Daily/__현장실습 2021. 1. 7. 19:40

두근두근 첫 출근~! 이었는데 피곤해서 퇴근 후에 뻗었당.. 출입증이 아직 안나온바람에 입구에서 방문증 받아야해서 15일 동안 강제로 신분증 압수ㅠㅠ 첫 출근해서 박사님이랑 잠시 면담한 후! 아두이노로 7segment를 1ms마다 숫자바뀌게 하는 것을 시키셨당 그래픽스쪽으로 할 줄 알았는데 아두이노요?? 세그먼트요?!?!? 카메라 여러 대로 촬영해서 동기화가 잘 되는지 확인해야해서 한다고 하셨다! 아두이노로 세그먼트 작동시키는 건 로입때도 해봤고, 고등학생 아두이노 교육때도 했어서 수월하게 뚝딱 했다. 키득키득 그리고는 카메라 두 대를 동시에 켜서 물체를 촬영하는 데 두 카메라의 frame 차이를 알아야 했다. 그래서 위에서 만든 7segment로 촬영해서 계산했다~!~! 사실은 아직 하는 중 그리고 대..

Daily/__현장실습 2021. 1. 6. 20:48

두둥 오늘은!!! makehuman으로 사람 모델 만들어서 blender에서 불러와봤다. 튜토리얼 보고 따라했는데 블랜더에서 애니메이션 한다길래 긴장하고있었는데 mixamo에서 해주는거 다운받아서 가져오는 것이었다........!! 편하고 좋지뭐 ㅎ... 이렇게 아시아 23살 여성 모델을 만들었다 ㅎㅁㅎ 내가 올해 23살이라 똑같이함 그리고 fbx 파일로 저장해서 mixamo로 애니메이션을 입힌다! 펀치하고 있는게 혼자 무술하는 것 같고 웃겨서 이거로 했다. 저장해서 blender에서 불러오면 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 표정도 일부러 우와악! 이런 느낌으로 했다 ㅎㅎ 맘에 듦 오늘은 makehuman으로 사람 모델 만드는 방법을 익혔다! 정교하게 아바타 만드는 것 같았음 이제 maya 사용법만 조금 익..

Daily/__현장실습 2021. 1. 4. 02:52